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  ICEPAK培训
   
 
SLAM培训

 
  班级规模及环境--热线:4008699035 手机:15921673576/13918613812( 微信同号)
      每个班级的人数限3到5人,互动授课, 保障效果,小班授课。
  上间和地点
上课地点:【上海】:同济大学(沪西)/新城金郡商务楼(11号线白银路站) 【深圳分部】:电影大厦(地铁一号线大剧院站)/深圳大学成教院 【北京分部】:北京中山/福鑫大楼 【南京分部】:金港大厦(和燕路) 【武汉分部】:佳源大厦(高新二路) 【成都分部】:领馆区1号(中和大道) 【沈阳分部】:沈阳理工大学/六宅臻品 【郑州分部】:郑州大学/锦华大厦 【石家庄分部】:河北科技大学/瑞景大厦 【广州分部】:广粮大厦 【西安分部】:协同大厦
近开间(周末班/连续班/晚班):2018年3月18日
  实验设备
    ◆小班教学,教学效果好
       
       ☆注重质量☆边讲边练

       ☆合格学员免费推荐工作
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  质量保障

       1、培训过程中,如有部分内容理解不透或消化不好,可免费在以后培训班中重听;
       2、课程完成后,授课老师留给学员手机和Email,保障培训效果,免费提供半年的技术支持。
       3、培训合格学员可享受免费推荐就业机会。☆合格学员免费颁发相关工程师等资格证书,提升职业资质。专注高端技术培训15年,曙海学员的能力得到大家的认同,受到用人单位的广泛赞誉,曙海的证书受到广泛认可。

课程大纲
 
  •  
  • SLAM相关的计算机视觉基础。
    1 多视图几何基础
    1.1 三维空间刚体运动
    1.2 射影几何
    1.3 单视图几何
    1.3.1 摄像机模型
    1.3.1.1 针孔摄像机模型
    1.3.1.2 鱼眼摄像机模型
    1.3.2 摄像机矩阵P
    1.4 双视图几何
    1.4.1 对极几何
    1.4.2 摄像机轨迹的计算
    1.5 三维重建
    1.5.1 实时与离线
    1.5.2 SfM Pipeline
    1.5.3 应用
    1.6 常用第三方开发库介绍
    1.6.1 OpenCV
    1.6.2 PCL
    1.6.3 VTK
    1.6.4 Ceres Solver
    1.7 相关应用
    1.7.1 全景视频
    1.7.2 虚拟现实
    1.7.3 增强现实
    1.7.4 机器人导航

    SLAM相关
    2 SLAM基础
    2.1 介绍
    2.2 不同的传感器
    2.2.1 激光传感器、雷达传感器
    2.2.2 彩色摄像头
    2.2.2.1 单目摄像头
    2.2.2.2 双目摄像头
    2.2.2.3 鱼眼镜头
    2.2.3 深度摄像头
    2.2.3.1 双目RGB摄像头
    2.2.3.2 单/双目RGB-D摄像头
    2.2.3.3 基于飞行时间原理的深度摄像头
    2.3 不同的辅助设备
    2.3.1 IMU
    2.3.2 GPS
    2.4 视觉SLAM
    2.4.1 基于滤波器的V-SLAM
    2.4.2 基于关键帧的V-SLAM
    2.4.3 基于直接跟踪的V-SLAM
    2.4.4 视觉SLAM算法之间的比较
    2.5 激光SLAM
    2.5.1 GMapping
    2.5.2 Hector SLAM
    2.5.3 Cartographer
    2.5.4 视觉SLAM和激光SLAM之间的差异
    2.6 实践
    2.6.1 ROS机器人系统入门
    2.6.1.1 ROS是什么
    2.6.1.2 ROS的特点
    2.6.1.3 如何快速上手ROS
    2.6.2 编译SLAM系统
    2.6.3 运行实例

    经典SLAM框架1
    3 经典视觉SLAM框架1
    3.1 非线性优化
    3.1.1 状态估计问题
    3.1.1.1 大后验与大似然
    3.1.1.2 小二乘的引出
    3.1.2 非线性小二乘
    3.1.2.1 一阶和二阶梯度法
    3.1.2.2 高斯-牛顿法
    3.1.2.3 列文伯格——马夸尔特方法
    3.1.2.4 小结
    3.1.3 实践Ceres
    3.1.4 实践g2o
    3.1.5 小结
    3.2 视觉里程计1
    3.2.1 特征点法
    3.2.1.1 特征点
    3.2.1.2 ORB特征
    3.2.1.3 特征匹配
    3.2.2 实践特征提取和匹配
    3.2.3 2D-2D:对极几何
    3.2.3.1 对极约束
    3.2.3.2 本质矩阵
    3.2.3.3 单应矩阵
    3.2.4 实践:对极约束求解相机运动
    3.2.5 三角测量
    3.2.6 实践:三角测量
    3.2.7 3D-2D:PnP
    3.2.7.1 直接线性变换
    3.2.7.2 P3P
    3.2.7.3 Bundle Adjustment
    3.2.8 实践:求解PnP
    3.2.9 3D-3D:ICP
    3.2.9.1 SVD方法
    3.2.9.2 非线性优化方法
    3.2.10 小结

    经典SLAM框架2
    4 经典视觉SLAM框架2
    4.1 视觉里程计2
    4.1.1 直接法的引出
    4.1.2 光流(Optical Flow)
    4.1.3 实践:LK光流
    4.1.3.1 使用TUM公开数据集
    4.1.3.2 使用LK光流
    4.1.4 直接法(Direct Method)
    4.1.4.1 直接法的推导
    4.1.4.2 直接法的讨论
    4.1.5 实践:RGB-D的直接法
    4.1.5.1 稀疏直接法
    4.1.5.2 定义直接法的边
    4.1.5.3 使用直接法估计相机运动
    4.1.5.4 半稠密直接法
    4.1.5.5 直接法的讨论
    4.1.5.6 直接法优缺点总结
    4.2 SLAM前端
    4.2.1 VO框架
    4.2.1.1 程序框架
    4.2.1.2 基本数据结构
    4.2.1.3 Camera
    4.2.1.4 Frame
    4.2.1.5 MapPoint
    4.2.1.6 Map
    4.2.1.7 Config
    4.2.2 基本的VO:特征提取和匹配
    4.2.2.1 两两帧的视觉里程计
    4.2.2.2 讨论
    4.2.3 优化PnP的结果
    4.2.4 局部地图
    4.2.5 小结
    第一节课讲经典SLAM框架3
    5 经典SLAM框架3
    5.1 后端1
    5.1.1 概述
    5.1.1.1 状态估计的概率解释
    5.1.1.2 线性系统和KF
    5.1.1.3 非线性系统和EKF
    5.1.1.4 EKF的讨论
    5.1.2 BA与图优化
    5.1.2.1 投影模型和BA代价函数
    5.1.2.2 BA的求解
    5.1.2.3 稀疏性和边缘化
    5.1.2.4 鲁棒核函数
    5.1.2.5 小结
    5.1.3 实践:g2o
    5.1.3.1 BA数据集
    5.1.3.2 g2o求解BA
    5.1.3.3 求解
    5.1.4 实践:Ceres
    5.1.4.1 Ceres求解BA
    5.1.4.2 求解
    5.1.5 小结
    5.2 后端2
    5.2.1 位姿图(Pose Graph)
    5.2.1.1 Pose Graph的意义
    5.2.1.2 Pose Graph的优化
    5.2.2 实践:位姿图优化
    5.2.2.1 g2o原生位姿图
    5.2.2.2 李代数上的位姿图优化
    5.2.2.3 小结

    经典SLAM框架4
    6 经典SLAM框架4
    6.1 回环检测
    6.1.1 回环检测概述
    6.1.1.1 回环检测的意义
    6.1.1.2 方法
    6.1.1.3 准确率和召回率
    6.1.2 词袋模型
    6.1.3 字典
    6.1.3.1 字典的结构
    6.1.3.2 实践:创建字典
    6.1.4 相似度计算
    6.1.4.1 理论部分
    6.1.4.2 相似度的计算
    6.1.5 实验分析与评述
    6.1.5.1 增加字典规模
    6.1.5.2 相似性评分的处理
    6.1.5.3 关键帧的处理
    6.1.5.4 检测之后的验证
    6.1.5.5 与机器学习的关系
    6.2 建图
    6.2.1 概述
    6.2.2 单目稠密重建
    6.2.2.1 立体视觉
    6.2.2.2 极限搜索与快匹配
    6.2.2.3 高斯分布的深度滤波器
    6.2.3 实践:单目稠密重建
    6.2.4 实验分析与讨论
    6.2.4.1 像素梯度的问题
    6.2.4.2 逆深度
    6.2.4.3 图像间的变换
    6.2.4.4 并行化:效率的问题
    6.2.4.5 其他的改进
    6.2.5 RGB-D稠密见图
    6.2.5.1 实践:点云地图
    6.2.5.2 八叉树地图
    6.2.5.3 实践:八叉树地图
    6.2.6 小结
    6.3 SLAM的未来
    6.3.1 视觉+惯性导航SLAM
    6.3.2 语义SLAM

    7 深度学习
    7.1 机器学习原理
    7.1.1 机器学习术语
    7.1.2 深入了解机器学习
    7.2 深度学习介绍
    7.2.1 神经网络基础
    7.3 主流深度学习框架
    7.3.1 Tensorflow
    7.3.2 Theano
    7.3.3 CNTK
    7.4 实践:Tensorflow的安装
    7.5 实践:简单的识别字符的应用

    深度学习和SLAM的结合
    8 深度学习和SLAM的结合
    8.1 深度学习与帧间估计
    8.2 深度学习与闭环检测
    8.3 深度学习与语义SLAM
    8.4 深度学习方法与传统方法对比
    8.5 未来展望
    8.5.1 高维传感器数据处理与融合
    8.5.2 机器人知识库
    8.5.3 云机器人
    8.5.4 SLAM促进深度学习
曙海教育实验设备
android开发板
linux_android开发板
fpga图像处理
fpga培训班*
 
本部份程部分实验室实景
曙海实验室
实验室
曙海培训优势
 
  合作伙伴与授权机构



Altera全球合作培训机构



诺基亚Symbian公司授权培训中心


Atmel公司全球战略合作伙伴


微软全球嵌入式培训合作伙伴


英国ARM公司授权培训中心


ARM工具关键合作单位
  我们培训过的企业客户评价:
    曙海的andriod系统与应用培训完全符合了我公司的要求,达到了我公司培训的目的。特别值得一提的是授部份讲师针对我们公司的开发的项目专门提供了一些很好程序的源代码,基本满足了我们的项目要求。
——上海贝尔,李工
    曙海培训DSP2000的老师,上部份思路清晰,口齿清楚,由浅入深,重点突出,培训效果是不错的,
达到了我们想要的效果,希望继续合作下去。
——中国电子科技集团技术部主任马工
    曙海的FPGA培训很好地填补了高校FPGA培训空白,不错。总之,有利于学生的发展,有利于教师的发展,有利于部份程的发展,有利于社会的发展。
——上海电子,冯老师
    曙海给我们公司提供的Dsp6000培训,符合我们项目的开发要求,解决了很多困惑我们很久的问题,与曙海的合作非常愉快。
——公安部第三研究所,项目部负责人李先生
    MTK培训-我在网上找了很久,就是找不到。在曙海居然有MTK驱动的培训,老师经验很丰富,知识面很广。下一个还想培训IPHONE苹果手机。跟他们合作很愉快,老师很有人情味,态度很和蔼。
——台湾双扬科技,研发处经理,杨先生
    曙海对我们公司的iPhone培训,实验项目很多,确实学到了东西。受益无穷啊!特别是对于那种正在开发项目的,确实是物超所值。
——台湾欧泽科技,张工
    通过参加Symbian培训,再做Symbian相关的项目感觉更加得心应手了,理论加实践的授部份方式,很有针对性,非常的适合我们。学完之后,很轻松的就完成了我们的项目。
——IBM公司,沈经理
    有曙海这样的DSP开发培训单位,是教育行业的财富,听了他们的部份,茅塞顿开。
——上海医疗器械高等学校,罗老师
  我们新培训过的企业客户以及培训的主要内容:
 

一汽海马汽车DSP培训
苏州金属研究院DSP培训
南京南瑞集团技术FPGA培训
西安爱生技术集团FPGA培训,DSP培训
成都熊谷加世电气DSP培训
福斯赛诺分析仪器(苏州)FPGA培训
南京国电工程FPGA培训
北京环境特性研究所达芬奇培训
中国科微系统与信息技术研究所FPGA高级培训
重庆网视只能流技术开发达芬奇培训
无锡力芯微电子股份IC电磁兼容
河北科研究所FPGA培训
上海微小卫星工程中心DSP培训
广州航天航空POWERPC培训
桂林航天工DSP培训
江苏五维电子科技达芬奇培训
无锡步进电机自动控制技术DSP培训
江门市安利电源工程DSP培训
长江力伟股份CADENCE培训
爱普生科技(无锡)数字模拟电路
河南平高电气DSP培训
中国航天员科研训练中心A/D仿真
常州易控汽车电子WINDOWS驱动培训
南通大学DSP培训
上海集成电路研发中心达芬奇培训
北京瑞志合众科技WINDOWS驱动培训
江苏金智科技股份FPGA高级培训
中国重工第710研究所FPGA高级培训
芜湖伯特利汽车安全系统DSP培训
厦门中智能软件技术Android培训
上海科慢车辆部件系统EMC培训
中国电子科技集团第五十研究所,软件无线电培训
苏州浩克系统科技FPGA培训
上海申达自动防范系统FPGA培训
四川长虹佳华信息MTK培训
公安部第三研究所--FPGA初中高技术开发培训以及DSP达芬奇芯片视频、图像处理技术培训
上海电子信息职业技术--FPGA高级开发技术培训
上海点逸网络科技有限公司--3G手机ANDROID应用和系统开发技术培训
格科微电子有限公司--MTK应用(MMI)和驱动开发技术培训
南昌航空大学--fpga高级开发技术培训
IBM公司--3G手机ANDROID系统和应用技术开发培训
上海贝尔--3G手机ANDROID系统和应用技术开发培训
中国双飞--Vxworks应用和BSP开发技术培训

 

上海水务建设工程有限公司--Alter/XilinxFPGA应用开发技术培训
恩法半导体科技--AllegroCandencePCB仿真和信号完整性技术培训
中国计量--3G手机ANDROID应用和系统开发技术培训
冠捷科技--FPGA芯片设计技术培训
芬尼克兹节能设备--FPGA高级技术开发培训
川奇光电--3G手机ANDROID系统和应用技术开发培训
东华大学--Dsp6000系统开发技术培训
上海理工大学--FPGA高级开发技术培训
同济大学--Dsp6000图像/视频处理技术培训
上海医疗器械高等专科学校--Dsp6000图像/视频处理技术培训
中航工业无线电电子研究所--Vxworks应用和BSP开发技术培训
北京交通大学--Powerpc开发技术培训
浙江理工大学--Dsp6000图像/视频处理技术培训
台湾双阳科技股份有限公司--MTK应用(MMI)和驱动开发技术培训
滚石移动--MTK应用(MMI)和驱动开发技术培训
冠捷半导体--Linux系统开发技术培训
奥波--CortexM3+uC/OS开发技术培训
迅时通信--WinCE应用与驱动开发技术培训
海鹰医疗电子系统--DSP6000图像处理技术培训
博耀科技--Linux系统开发技术培训
华路时代信息技术--VxWorksBSP开发技术培训
台湾欧泽科技--iPhone开发技术培训
宝康电子--AllegroCandencePCB仿真和信号完整性技术培训
上海天能电子有限公司--AllegroCandencePCB仿真和信号完整性技术培训
上海亨通光电科技有限公司--andriod应用和系统移植技术培训
上海智搜文化传播有限公司--Symbian开发培训
先先信息科技有限公司--brew手机开发技术培训
鼎捷集团--MTK应用(MMI)和驱动开发技术培训
傲然科技--MTK应用(MMI)和驱动开发技术培训
中软国际--Linux系统开发技术培训
龙旗控股集团--MTK应用(MMI)和驱动开发技术培训
研祥智能股份有限公司--MTK应用(MMI)和驱动开发技术培训
罗氏诊断--Linux应用开发技术培训
西东控制集团--DSP2000应用技术及DSP2000在光伏并网发电中的应用与开发
科大讯飞--MTK应用(MMI)和驱动开发技术培训
东北农业大学--IPHONE苹果应用开发技术培训
中国电子科技集团--Dsp2000系统和应用开发技术培训
中国船舶重工集团--Dsp2000系统开发技术培训
晶方半导体--FPGA初中高技术培训
肯特智能仪器有限公司--FPGA初中高技术培训
哈尔滨大学--IPHONE苹果应用开发技术培训
昆明电器科学研究所--Dsp2000系统开发技术
奇瑞汽车股份--单片机应用开发技术培训


 

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  曙海企业  
  备案号:沪ICP备08026168号 .(2014年7月11)..............
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